{
  int gretn;
#define GO2TARG(gx,gy,gerx,gerd,gf,gs,gr) \
  go2coord_target(go2coord,gx,gy,gerx,gerd,gf,gs,gr); \
  PrintToScreen("go2coord_target(*,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d)\r", \
		((int)gx),((int)gy),((int)gerx),((int)gerd),((int)gf),((int)gs),((int)gr));
#define GO2UPD(gx,gy,gh,gretnr,leftpowerr,rightpowerr) \
  gretn = go2coord_update(go2coord,gx,gy,gh); \
  PrintToScreen("go2coord_update(*,%d,%d,%d) -> %d %d,%d\r", \
	((int)gx),((int)gy),((int)gh),((int)gretn),((int)leftpower),((int)rightpower)); \
  if( (leftpower!=leftpowerr) || (rightpower!=rightpowerr) || (gretn!=gretnr) )\
  { \
    PrintToScreen("ERROR: is/sb: gretn=%d/%d lpow=%d/%d rpow=%d/%d.\r", \
      (gretn), (gretnr), (leftpower), (leftpowerr), (rightpower), (rightpowerr)); \
  }

  PrintToScreen("****************************************************\r");
  PrintToScreen("****************************************************\r");
  PrintToScreen("****************************************************\r");
  GO2TARG(1160,2000,10,3,125,5,-125);
  GO2UPD(0,0,0, 2, 125,-125);
  GO2UPD(0,0,1800, 1, -125,125);
  GO2UPD(0,0,10, 2, 125,-125);
  GO2UPD(0,0,200, 2, 125,-125);
  GO2UPD(0,0,210, 2, 125,-125);
  GO2UPD(0,0,220, 2, 125,-125);
  GO2UPD(0,0,230, 2, 125,-125);
  GO2UPD(0,0,240, 2, 125,-125);
  GO2UPD(0,0,250, 2, 125,-125);
  GO2UPD(0,0,260, 2, 125,-125);
  GO2UPD(0,0,270, 2, 125,-125);
  GO2UPD(0,0,280, 2, 125,-125);
  GO2UPD(0,0,290, 2, 125,-125);
  GO2UPD(0,0,291, 2, 125,-125);
  GO2UPD(0,0,292, 2, 125,-125);
  GO2UPD(0,0,293, 2, 125,-125);
  GO2UPD(0,0,294, 2, 125,-125);
  GO2UPD(0,0,295, 2, 125,-125);
  GO2UPD(0,0,296, 2, 125,-125);
  GO2UPD(0,0,297, 5, 125,125);
  GO2UPD(0,0,298, 5, 125,125);
  GO2UPD(0,0,299, 5, 125,125);
  GO2UPD(0,0,300, 5, 125,125);
  PrintToScreen("****************************************************\r");
  PrintToScreen("****************************************************\r");
  PrintToScreen("****************************************************\r");
#if 0
  GO2UPD(0,0,310, 3, 5,125);
  GO2UPD(0,0,320, 3, 5,125);
  GO2UPD(0,0,330, 3, 5,125);
  GO2UPD(0,0,340, 3, 5,125);
  GO2UPD(0,0,350, 3, 5,125);
  GO2UPD(0,0,360, 3, 5,125);
  GO2UPD(0,0,370, 3, 5,125);
  GO2UPD(0,0,380, 3, 5,125);
  GO2UPD(0,0,390, 3, 5,125);
  GO2UPD(10,20,300, 5, 125,125);
  GO2UPD(20,0,300, 3, 5,125);
  GO2UPD(20,-80,300, 3, 5,125);
  GO2UPD(20,-60,300, 3, 5,125);
  GO2UPD(20,-40,300, 3, 5,125);
  GO2UPD(20,-20,300, 3, 5,125);
  GO2UPD(20,0,300, 3, 5,125);
  GO2UPD(20,20,300, 5, 125,125);
  GO2UPD(20,40,300, 5, 125,125);
  GO2UPD(20,60,300, 5, 125,125);
  GO2UPD(20,80,300, 4, 125,5);
  GO2UPD(20,100,300, 4, 125,5);
  GO2UPD(20,120,300, 4, 125,5);
  GO2UPD(20,140,300, 4, 125,5);
  GO2UPD(20,160,300, 4, 125,5);
  GO2UPD(20,180,300, 4, 125,5);
  GO2UPD(20,200,300, 4, 125,5);
  GO2UPD(20,50,330, 3, 5,125);
  GO2UPD(20,50,270, 4, 125,5);
  GO2UPD(980,1960,300, 4, 125,5);
  GO2UPD(990,1980,300, 4, 125,5);
  GO2UPD(998,1996,300, 4, 125,5);
  GO2UPD(1000,2000,300, 4, 125,5);
  GO2TARG(-1000,2000,10,50,124,-2,-123);
  GO2UPD(0,0,0, 1, -123,124);
  GO2UPD(0,0,1800, 2, 124,-123);
  GO2UPD(0,0,-10, 1, -123,124);
  GO2UPD(0,0,-200, 1, -123,124);
  GO2UPD(0,0,-250, 5, 124,124);
  GO2UPD(0,0,-260, 5, 124,124);
  GO2UPD(0,0,-270, 5, 124,124);
  GO2UPD(0,0,-280, 5, 124,124);
  GO2UPD(0,0,-290, 5, 124,124);
  GO2UPD(0,0,-300, 5, 124,124);
  GO2UPD(0,0,-310, 5, 124,124);
  GO2UPD(0,0,-320, 4, 124,-2);
  GO2UPD(0,0,-330, 4, 124,-2);
  GO2UPD(0,0,-340, 4, 124,-2);
  GO2UPD(0,0,-350, 4, 124,-2);
  GO2UPD(10,20,-300, 5, 124,124);
  GO2UPD(20,30,-300, 5, 124,124);
  GO2UPD(20,50,-300, 5, 124,124);
  GO2UPD(20,50,-330, 4, 124,-2);
  GO2UPD(20,50,-270, 5, 124,124);
  GO2UPD(-980,1960,-300, 5, 124,124);
  GO2UPD(-990,1980,-300, 5, 124,124);
  GO2UPD(-998,1996,-300, 0, -2,-2);
  GO2UPD(-1000,2000,-300, 0, -2,-2);
  GO2UPD(-1010,2020,-300, 0, -2,-2);
  GO2TARG(1000,-2000,10,10,125,5,-125);
  GO2UPD(0,0,0, 2, 125,-125);
  GO2UPD(0,0,1800, 1, -125,125);
  GO2UPD(0,0,910, 2, 125,-125);
  GO2UPD(0,0,1500, 2, 125,-125);
  GO2UPD(0,0,1510, 2, 125,-125);
  GO2UPD(0,0,1520, 2, 125,-125);
  GO2UPD(0,0,1560, 1, -125,125);
  GO2UPD(0,0,1570, 1, -125,125);
  GO2UPD(0,0,1580, 1, -125,125);
  GO2UPD(10,20,1200, 2, 125,-125);
  GO2UPD(20,30,1200, 2, 125,-125);
  GO2UPD(20,50,1200, 2, 125,-125);
  GO2UPD(20,50,1230, 2, 125,-125);
  GO2UPD(20,50,1170, 2, 125,-125);
  GO2UPD(980,-1960,1200, 2, 125,-125);
  GO2UPD(990,-1980,1200, 2, 125,-125);
  GO2UPD(998,-1996,1200, 0, 5,5);
  GO2UPD(1000,-2000,1200, 0, 5,5);
  GO2TARG(-1000,-2000,10,50,124,-2,-123);
  GO2UPD(0,0,0, 1, -123,124);
  GO2UPD(0,0,-1800, 2, 124,-123);
  GO2UPD(0,0,-1810, 2, 124,-123);
  GO2UPD(0,0,-2000, 2, 124,-123);
  GO2UPD(0,0,-1480, 1, -123,124);
  GO2UPD(0,0,-1490, 5, 124,124);
  GO2UPD(0,0,-1500, 5, 124,124);
  GO2UPD(0,0,-1510, 5, 124,124);
  GO2UPD(0,0,-1520, 5, 124,124);
  GO2UPD(0,0,-1560, 5, 124,124);
  GO2UPD(0,0,-1570, 5, 124,124);
  GO2UPD(0,0,-1580, 5, 124,124);
  GO2UPD(0,0,-1590, 4, 124,-2);
  GO2UPD(0,0,-1600, 4, 124,-2);
  GO2UPD(0,0,-1610, 4, 124,-2);
  GO2UPD(0,0,-1620, 4, 124,-2);
  GO2UPD(0,0,-2150, 4, 124,-2);
  GO2UPD(10,20,-2100, 4, 124,-2);
  GO2UPD(20,30,-2100, 4, 124,-2);
  GO2UPD(20,50,-2100, 4, 124,-2);
  GO2UPD(20,50,-2130, 4, 124,-2);
  GO2UPD(-20,-50,-2070, 4, 124,-2);
  GO2UPD(-980,-1960,-2100, 4, 124,-2);
  GO2UPD(-990,-1980,-2100, 4, 124,-2);
  GO2UPD(-998,-1996,-2100, 0, -2,-2);
  GO2UPD(-1000,-2000,-2100, 0, -2,-2);
  GO2TARG(0,6000,500,50,30,0,-30);
  GO2UPD(0,0,0, 5, 30,30);
  GO2UPD(0,6,9, 5, 30,30);
  GO2UPD(3,89,-8, 5, 30,30);
  GO2UPD(118,435,-26, 3, 0,30);
  GO2UPD(189,535,160, 3, 0,30);
  GO2UPD(369,680,490, 3, 0,30);
  GO2UPD(512,883,828, 3, 0,30);
  GO2UPD(737,1024,1193, 3, 0,30);
  GO2UPD(865,1191,1487, 3, 0,30);
  GO2UPD(873,1237,1540, 4, 30,0);
  GO2UPD(957,1306,1683, 3, 0,30);
  GO2UPD(957,1306,1683, 4, 30,0);
  GO2UPD(1484,1681,1816, 4, 30,0);
  GO2UPD(1615,1868,1469, 4, 30,0);
  GO2UPD(1865,2012,1149, 3, 0,30);
  GO2UPD(1910,2020,1184, 3, 0,30);
#endif
  }